Servo Tsav System

Servo tsav lub tshuab yog qhov tseem ceeb rau kev ua tau zoo ntawm cov neeg hlau neeg hlau, thiab servo tsav thev naus laus zis tau dhau los ua Automation. Servo drives thiab kev lag luam Ethernet tau dhau los ua qhov tseem ceeb ntawm kev tsim khoom niaj hnub no. CC {- Txuas, Etheracat, thiab Deviceptet tam sim no siv rau hauv kev lag luam robots.

Nrog rau kev txhim kho ceev ntawm lub zog hluav taws xob thiab kev tswj hwm niaj hnub, tonhamhang servo tsav lub tshuab Nrog kev nce qib ntawm cov ntse ntse, tonghang servo drives kuj tau tsiv mus rau ntawm qhov siab, kev ua tau zoo, thiab kev koom ua ke.

Ntsib cov lag luam kev lag luam siab rau cov tsav lub tshuab, tonghhang cov pab pawg engineering tau tsim kev thauj khoom siab, siab {2} kev ua haujlwm yooj yim. Qhov kev ua kom nrawm dua cov kev hloov pauv digital thiab txhim kho kev lag luam kev lag luam, kev lag luam kev lag luam rau kev sib raug zoo, kev txawj ntse, thiab kev tsim kho tsav tsheb loj.

Kev Loj Hlob Kev Loj Hlob Cov Tswv Yim Tsav

Kev txhim kho ntawm Servo tsav tswj cov tswv yim tuaj yeem raug rov qab mus rau nruab nrab - xyoo pua 20th. Nrog rau kev loj hlob sai ntawm cov zog hluav taws xob kev siv tshuab thiab ncaj qha tswj kev tswj hwm tau txuas ntxiv, thiab tom qab ntawd mus rau cov ntse tswj kev tswj hwm kev tswj hwm.

Cov Voltage tas li - zaus ntsuas

Constant voltage - zaus} zaus piv txwv kev tswj, Nws cov ntsiab lus tseem ceeb yog txhawm rau tswj cov voltage tas li- zaus} zaus los tswj tus tas li ua nqus tau flux nyob rau hauv lub cev muaj zog. Yog li ntawd, CVF tswj tseem hu ua tas li cov tshuaj tswj flux.

Nyob rau hauv tas mus li v / f thaum lub sij hawm tswj, lub cev muaj zog ua haujlwm yog sib npaug rau cov lus qhia. Qhov no txhais tau tias raws li cov zaus nce ntxiv, cov tswv yim voltage rau lub cev muaj zog ntxiv, ua kom muaj qhov ua tau zoo rau hluav taws xob tsim nyog siv hluav taws xob kom tsim nyog rau hauv txhua zaus. Los ntawm kev tswj cov kev sib raug zoo no ntawm voltage thiab ntau zaus, v / f tswj xyuas cov muaj lub cev muaj zog ruaj khov ntawm kev sib txawv. Qhov no yuav pab kom muaj kev sib nqus ua kom muaj kev sib nqus yog tsim tawm ntawm txhua lub zog nrawm, tswj cov yam ntxwv ruaj khov.

Piv rau lwm cov tswv yim tswj hwm siab, tas li V / f tswj yog qhov yooj yim, qis} tus nqi, thiab ntseeg tau. Qhov no ua rau nws dav siv nyob rau hauv ntau thaj teb, tshwj xeeb uas tsawg- tus nqi thiab kev tswj tau yooj yim. Kev xaiv v / f tswj tau siv rau ntau hom AC motors, suav nrog cov tshuab raj thiab cov motors tas mus li. Kev tswj hwm qhov ntsuas / zaus sib txheeb tau qhib {{5 5}} lub voj voos tswj hwm xws li voltage, tam sim no, nrawm, thiab txoj haujlwm. Txawm li cas los xij, nws kuj tsis tuaj yeem tswj hwm lub cev muaj zog. Vim tias tsis muaj lub tswv yim hluav taws xob ncig, nws tsis muaj tiag {{lub sij hawm} lub sijhawm tswj tau, tsis zoo kev tswj tau zoo, thiab kev tswj hwm kev tsis txaus siab.

Kev ntsuas v / f tswj kom ruaj khov tias lub cev muaj zog tuaj yeem tswj kev ua haujlwm ruaj khov ntawm kev sib txawv ntawm voltage thiab ntau zaus. Nws yog qhov yooj yim thiab ua tau AC lub cev tsav tsav tswj lub tswv yim.

Direct Torque Tswj

Direct Torque tswj (DTC) yog kev tswj hwm lub thev naus laus zis thov los ntawm German thiab Japanese cov kws tshawb fawb xyoo 1980s. Nws lub hom phiaj ua kom tiav cov torque thiab kev tswj ceev ntawm lub cev muaj zog. Tsis zoo li vector kev tswj, uas yog divles tectors torque, txo kev cia siab rau ntawm lub cev muaj zog thiab yog li txhim kho lub kaw lus tsis muaj kev ua tau zoo thiab ruaj khov. DTC siv chaw seem vector kom ncaj qha tswj hwm stator flux txuas thiab electromagnetic torque nyob rau hauv lub stator teb {}}}}}}}}}}}}} kev qhia.

Ib qho kev sib zog DTC feem ntau muaj ob qho tseem ceeb: lub tshuab tswj cov torque thiab flux maub los. Lub Torque maub los saib lub cev muaj zog thiab nrawm thiab suav tus qauv hluav taws xob uas tsim nyog raws li preset torque thiab kev ceev ceev. Los ntawm kev sib piv lub zog nrog lub zog tiag tiag, lub Torque maub los tsim cov hluav taws xob uas tsim nyog los tswj lub cev muaj zog torque. Qhov kev tswj hwm torque ncaj qha tswj cov txheej txheem ua rau cov kab ke los teb kom sai rau kev xav tau. Flux maub los saib xyuas lub cev muaj zog sib nqus flux thiab kho nws qhov ntau uas xav tau. Los ntawm kev tswj hwm lub cev muaj zog sib nqus, kev tswj hwm ceev tuaj yeem ua tiav. Flux tus tswj xyuas feem ntau siv qhov chaw vector kev sib cais (SVM) los kho lub cev muaj zog ua kom tiav qhov kev xav nrawm. Direct Torque tswj (DTC) tshem tawm cov kev suav ua ke thiab muaj qhov zoo xws li ceev torque tswj lub sijhawm thiab muaj zog. Txij li DTC tshuab tsis tas yuav ntsuas kev ntsuas lub cev muaj zog thiab kev xam, lawv tuaj yeem txo cov txheej txheem kev tswj hwm thiab tus nqi. Txawm li cas los xij, lawv raug kev txom nyem los ntawm kev ua tau zoo tsis zoo ntawm kev nrawm nrawm, torque ripple, thiab tsis ruaj khov hloov cov zaus.

Direct Torque tswj (DTC) yog kev tswj hwm lub zog tsim kho kom meej thiab kev tswj hwm ceev los ntawm kev tswj hwm ncaj ncees thiab sib nqus flux. Nws cov lus teb ceev ceev thiab kev ua tau zoo tau ua rau nws cov thoob plaws kev xa cov ntawv thov kev lag luam.

Vector tswj

Teb {- Kev tswj hwm kev tswj hwm (Foc), tseem hu ua teb {{1} Kev tswj cov lus thov hauv xyoo 1970. Nws siv cov ntsiab cai hloov pauv hloov kho, siv cov chaw ua si thiab clapark hloov chaw nyob hauv ib qho DC tivtes nyob hauv ib qho {{}}- {}} pase poting sib koom ua ke. Phase cov neeg qaug zog yog tom qab ntawd kom tau txais qhov kev zoo siab tam sim no kuv thiab tus lej ID tam sim no, ua tiav kev tswj hwm zoo ib yam li ntawm DC lub cev muaj zog. Tom qab tau txais kev tswj hwm cov kev xav tau nce mus sib txawv, cov park hloov chaw ua si hloov pauv thiab svpwm algorithm yog siv los hloov nws mus rau hauv peb {}} base access ac kuj muaj ntxiv.

Kev tswj hwm lub ntsiab ntawm vector tswj tau qhib {{0} {Vector vector vector vector vector vector vector vector vector vector vector vector vector tswj). Qhib {{3} nplai Vector Vector Vector Vector Vector Vector Vector Vector Vector Weepeback ntawm lub cev muaj zog lossis txoj haujlwm. Hom no yog yooj yim thiab qis - tus nqi, tab sis nws txoj kev tswj tau yog qhov kaw {6} lub voj tswj. Kaw {{8} doop vector vector vector vector vector vector vector yuav tsum muaj lub cev muaj zog ceev lossis txoj kev tawm tswv yim kom raug tswj flux thiab torque. Nws muab cov kev kho siab heev tswj tau thiab tsim nyog rau cov ntawv thov uas xav tau kev ua tau zoo. Vector control strategies primarily include id=0 control, power factor unity control, maximum torque-to-current ratio control, and field-weakening control. id=0 control, due to its simplicity, minimal computational effort, excellent torque performance, and wide speed regulation range, is widely used in high-performance control applications. Txawm li cas los xij, vector tswj tau teeb meem: nws cuam tshuam nrog kev hloov pauv ntawm lub cev muaj zog, thiab cuam tshuam nrog kev cuam tshuam ncaj qha los ntawm kev sib txawv tam sim no, thiab cuam tshuam nrog kev cuam tshuam ncaj qha

Vector tswj kev cuab yeej tau dhau los ua ib qho tseem ceeb ntawm kev tswj hwm niaj hnub thiab tau siv dav dav, suav nrog cov neeg siv hluav taws xob thiab cov neeg siv hluav taws xob, nce qib, thiab ntau lub tshuab ceev. Los ntawm muab cov siab - precision thiab high- kev tswj hwm zoo dua qub txhim kho kev ua tau zoo ntawm lub cev muaj zog.

Ntse tswj tswj

Cov tswj hwm ntse yog txawv ntawm cov tswv yim tswj tau dhau los. Nws tsis yog cia siab rau tus qauv lej ntawm cov khoom tswj, tab sis ua kom zoo rau kev tswj hwm los ntawm nrhiav cov lus qhia kev ua tau zoo. Rau cov tsis yog, multivariable ac servo motors, kev tswj hwm ntse yog qhov kev xaiv tsim nyog. Cov tswv yim tswj ntse tsis yog ib lub tswv yim tswj hwm, tab sis ib lub tswv yim dav dav, tsuas yog suav nrog kev tswj hwm fuzzy, lom zem hom kev tswj hwm thiab kev tswj hwm kev ua si thiab caj ces.

(1) Kev tswj hwm fuzzy, tseem hu ua fuzzy logic tswj, keeb kwm los ntawm kev tswj hwm kev ua lej thiab yog cov lus siv fuzzy teeb tsa txoj kev xav, tsis muaj lus thiab fuzzy logic. Fuzzy tswj simulates kev xav thiab kev txiav txim siab {{2} Ua cov txheej txheem ntawm tib neeg thiab zwm rau txoj kev tswjhwm ntse. Txoj kev hloov pauv no los hloov cov kev ua haujlwm lossis cov kws tshaj lij rau hauv cov kev ntseeg fuzzy, thiab tom qab ntawd ua cov kev xav tsis zoo, thiab thaum kawg ua tau cov txiaj ntsig mus rau hauv actuator. Kev tswj hwm fuzzy tsis tas yuav tsim kho cov qauv lej ntawm tus qauv tswj tau. Txoj kev no ua rau txoj kev tswj hwm thiab lub tswv yim tau yooj yim los txais thiab nkag siab, yooj yim hauv kev tsim, thiab yooj yim thov. Fuzzy tswj tshuab muaj cov muaj zog zoo heev thiab tuaj yeem txo cov kev cuam tshuam ntawm kev cuam tshuam thiab kev hloov pauv ntawm kev tswj hwm. Nws yog tsim nyog tshwj xeeb rau kev tswj hwm ntawm nonlinear, lub sij hawm {{vany, thiab muaj cov txiaj ntsig zoo nkauj, thiab muaj cov txiaj ntsig zoo nkauj hauv qhov tseeb- lub sijhawm ua tau zoo. Txawm li cas los xij, tus qauv tsim ntawm fuzzy kev tswj tseem yog lub ntsej muag cov kev sib tw nyob rau hauv cov nqe lus ntawm systematization, tshwj xeeb tshaj yog nyob rau hauv kev tswj hwm ntawm cov tshuab nyuaj. Tam sim no, kev tswj hwm lub fuzzy tiav tsis tau tsim los daws cov teeb meem ntawm kev tswj hwm tsis muaj teeb meem, thiab cov teeb meem kev txhim kho, thiab yog muaj ib qho teeb meem uas yuav tsum tau ua raws li kev tshawb fawb fuzzy.

(2) Zawv zawg hom kev tswj smc, tseem hu ua cov qauv xim txhawb nqa, yog cov phiaj xwm tswj tau raws li kev tswj hwm niaj hnub. Nws lub hauv paus lej yog tsuas yog ua raws li Lyinunov muaj nuj nqi. Cov tswv yim tseem ceeb ntawm kev zawv zawg hom kev tswj hwm yog tsim kom muaj kev zawv zawg hom nto, thiab ua kom lub kaw lus txav raws cov chaw zawv zawg. Txoj kev tswj hwm no yog qhov tseem ceeb tsis muaj kev tswj hwm lub tswv yim. Nws cov yam ntxwv nonlinear tau pom nyob rau hauv qhov kev xaiv ntawm kev tswj hwm, uas tau ua tiav los ntawm kev hloov lub luag haujlwm. Raws li cov℃uas lub sijhawm lub xeev lub xeev deviates los ntawm kev zawv zawg, cov qauv tswj hwm) yog kho kom lub system ua haujlwm los ntawm kev zawv zawg. Zawv zawg hom kev tswj tau tuaj yeem kov yeej cov txheej txheem tsis txaus ntseeg thiab qhia tau muaj zog ruaj khov rau kev cuam tshuam thiab tsis muaj kev cuam tshuam nrog kev tswj hwm tsis tau [12]. Zawv zawg hom kev tswj tau yooj yim thiab muaj txiaj ntsig, nrog cov lus teb nrawm nrawm thiab zoo ua tau zoo rau sab nraud ntawm kev cuam tshuam rau sab nraud thiab kev hloov pauv hauv parameter. Txawm li cas los xij, ib zaug lub system lub xeev cov trajject mus txog rau hom swb hom npoo, nws yog qhov nyuaj rau kev nruj me ntsis ua raws li kev sib npaug ntawm qhov system. Hloov chaw, nws shuttles rov qab thiab tawm ntawm ob sab zawv zawg nto thiab maj mam nce mus rau qhov sib npaug ntawm qhov sib npaug, ua rau muaj qhov tshwm sim ntawm kev sib tham. Tam sim no, cov qauv tseem ceeb los txo qhov cuam tshuam ntawm kev sib txuas yog txhawm rau txhim kho txoj cai swb mus kom ze txoj cai lij choj lossis siv lim, kev tswj hwm tsis zoo, neural network thiab lwm txoj hauv kev.

(3) Network network tswj yog ib txoj kev uas siv cov khoom siv tsis ncaj rau cov khoom tsis muaj txiaj ntsig uas nyuaj piav qhia qhov tseeb. Hauv cov txheej txheem tswj no, neural network tuaj yeem ua si ntau lub luag haujlwm xws li cov tswj hwm, kev ua haujlwm zoo, kev ua txhaum kev kuaj mob. Qhov kev tswj hwm no neural sib xyaw ua ke uas sib xyaw ua ke ntau yam kev ua tau zoo dua nrog cov nyom thiab tsis paub meej ntawm cov kab ke. Los ntawm neural network tswj, lub kaw lus tuaj yeem ua haujlwm tau yooj yim dua thiab yoog raws, txhim kho kev ua haujlwm zoo thiab ruaj khov. Artificial neural networks (anns) yog luv raws li neural networks (NN). Cov cim yog tus qauv tsim los ntawm kev simulating tshuab ntawm tib neeg lub hlwb lub hlwb thiab muab faib ua multi {{{txheej. Txhua txhua txheej muaj ntau cov neurons, thiab cov neurons txuas nrog los ntawm cov khoom hnyav nrog cov dej nyhav. Los ntawm kev kawm rov ua dua tshiab thiab maj mam kho cov kev sib txuas ntawm neuron sib txuas tau, simulate cov tswv yim tuaj yeem ua cov ntaub ntawv thiab sim xws li {tso zis. Neural Network Technology tau pom tseeb zoo dua cov txheej txheem kev ua yeeb yam hauv kev ua cov ntaub ntawv fuzzy, thiab yog cov qauv loj, thiab cov ntaub ntawv tsis meej, thiab cov ntaub ntawv tsis meej. Neion network tsis tas nkag siab txog kev sib raug zoo ntawm kev sib raug zoo ntawm cov tswv yim thiab tso zis, tab sis tsuas yog xav tau kev hloov pauv, tsis yog {{tsis tu ncua. Qhov no ua rau cov tes hauj lwm neural ua tau zoo hauv kev ua cov ntaub ntawv tsis paub tseeb.

(4) Cov txheej txheem caj ces (GA) Cov algorithm no ua haujlwm ntawm cov hlua binary los ntawm cov txuj ci encoding, simulating cov kev hloov pauv ntawm cov pej xeem los tshawb fawb rau cov kev daws teeb meem zoo. Kev siv caj ces siv cov ntaub ntawv sib pauv sib pauv hloov cov hlauism kom haum cov hlua thiab hloov ntu ntawm qee cov hlua nrog qee qhov tshwm sim. Zoo ib yam li xaiv tej kev xaiv, cov hlua yoog tau khaws cia thiab txuas ntxiv kom muaj me nyuam kom txog thaum qhov kev ua tau zoo ua tiav. Kev muaj caj ces algorithms tsis muaj qhov ua rau cov teeb meem nws tus kheej thiab tsis tas yuav tsum ua kom muaj kev xav ua lej. Lawv kuj muaj cov peev txheej sib tw, ua rau muaj kev nrawm nrawm dua los ntawm kev ua kom zoo, ua rau kev ua kom muaj teeb meem loj, nyuaj. Lub algorithm siv qhov kev hloov pauv ntawm kev coj cov kev cai tshawb xyuas thiab ua rau tus kheej tshawb nrhiav, yoog raws, thiab tus kheej {10} {10}- kev kawm cov khoom. Vim nws cov txiaj ntsig, roj yog dav siv rau kev ua kom zoo hauv cov tswj hwm, tshwj xeeb rau kev ua kom zoo. Lawv kuj tau thov rau hauv cov liaj teb xws li kev ua kom zoo dua qub, hluav taws xob, thiab kev lag luam automotive.

Nws feem ntau txuas ntxiv cov tswv yim tswj tau ntse kom ua tiav cov teebmeem zoo dua. Piv txwv li, tus muaj zog kuj nce qib txo qis kev pom zoo tau txais cov lus qhia txog kev xav tau zoo thiab kev saib xyuas kom haum rau qhov yuam kev. Yu Xiaoling li al. [16] Thov yoog fuzzy yoog fuzzy yoog raws li} Kev tswj hwm pid maub los, uas rau qee yam txhim kho cov lus teb ceev ntawm lub cev muaj zog cov cai thiab txhim kho qhov ruaj khov. Fuzzy tswj tau sib xyaw ua ke nrog kev ua kom muaj kev ua kom pom kev ua kom zoo nkauj, thiab ua yuam kev ntawm kev ua haujlwm loj hauv kev tswj hwm lub zog Txoj kev tswj hwm txoj kev tswj uas ua ke ntawm cov kev ua haujlwm radial (RBF) Network network nrog cov PID tswj hwm kom paub cov kab mob PID, yog li kev txhim kho lub ove {9} sib cuam tshuam. RBF neural networks yog pub dawb rau kev pub mis neural network uas tuaj yeem kwv yees tsis muaj nuj nqi uas tsis muaj nuj nqis nrog cov tsis muaj tseeb. Lawv muab qhov zoo ntawm cov tshuaj pleev ib cheeb tsam, cov tswv yim muaj zog - tso zis kev teeb tsa, thiab kev sib hloov sai. Sib txuas ntawm wavyet neural network (wnn) nrog tus pid maub los txhim kho cov kev tswj hwm kev ceev (wnn {{14} cov hlau nplaum cov hlau nplaum synchronous tus motors. Wavelet neural networks yog ib txoj hauv kev zoo rau kev sib txuas ua ke neural network cov qauv network nrog multi {16} {17} kev ntsuas ntsuas teeb liab. Los ntawm kev faib tawm ntawm lub network hnyav coefficients thiab convexity foundity